其实这里我觉得还存在一个嵌固的概念。嵌固就是梁的支座本身不能转动，甚至不能有位移，如柱子嵌固在基础上。
刚接，则是相交的2构件无相对转动，但是作为整体可能会发生转动，如框架节点。（扩展：如构件开裂，但是还没有形成塑性铰也可以看做是刚接。）
铰接，就是连接的2构件可以有自由的相对转动，但是不能滑动。如排架结构的屋架支座。（扩展：如一根梁的支座不能限制梁端转动，或者限制能力很小，如次梁端搭在一个较柔的主梁上，主梁约束不了次梁转动，以至在节点处次梁和主梁一起转动，这也可以看做是铰接）
很多情况是介于刚接与铰接之间，工程经验多了，就容易把握住。关键是了解刚接与铰接产生的后果，设计师能够把握住。
说的不好请大家补充或批评指正！

简单点说：梁端头不能转动就是刚接，它可以传递弯矩；可以转动就是铰接，它不可以传递弯矩。明白了吗。