桩基是最古老的基础类型。桩的应用至少有12000年至14000年的历史。中国浙江河姆渡遗址和陕西半坡村遗址出土的大量木结构遗迹证实，7000年前，祖先开始将木桩插入土壤中支撑房屋。

早期使用的桩是木桩。直到20世纪20年代，人类才开始使用铸铁板桩来建造围堰和码头。19世纪末，钢、水泥、混凝土和钢筋混凝土的出现和广泛使用，从根本上改变了桩材料，促进了桩基础的快速发展。

1898年，俄罗斯工程师斯特拉乌斯率先提出了一种以混凝土或钢筋混凝土为材料的桩型，即当地灌注混凝土桩；到1901年，美国工程师雷蒙德独立提出了沉管灌注桩的设计理念；20世纪初，钢桩和钢筋混凝土预制桩出现并得到广泛应用密西西比河上的钢桥。20世纪30年代，钢桩在一些欧洲国家得到了广泛的应用。二战后，随着冶炼技术的发展，各种直径的无缝钢管被用作基础工程的桩。

中国从20世纪50年代开始生产预制钢筋混凝土桩。20世纪50年代末，预应力钢筋混凝土桩开始在铁路系统中生产和使用。随着大型钻井机械的出现，钻井灌注桩或钢筋混凝土灌注桩开始在工程中使用。20世纪60年代至70年代，中国还开发生产预应力钢筋混凝土管桩，广泛应用于桥梁和港口工程。

随着桩基础应用领域的扩大，机械设备和施工技术的不断改进和发展，产生了各种新的桩型和施工方法，为桩基在复杂地质条件和环境条件下的应用注入了活力。目前，随着国民经济的快速发展和工程建设的需要，桩基础已广泛应用于建筑、桥梁码头、塔架结构和海上石油平台。此外，人们还不断研究和探索桩的设计理论、施工技术、检测技术和新桩型的开发应用，使桩基技术近几十年蓬勃发展，成为国内外科技热点之一。