1.出现焊偏问题 可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 2.出现咬边问题
可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
1.选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
3.优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
4.采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。
5.及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
6.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
焊件的长度、宽度和厚度等尺寸对焊接变形有明显的影响。例如，板的厚度对于角焊缝的角变形影响较大，当厚度达到某一数值（钢约9mm）时角变形最大。在制造T形或工形焊接梁时，由于焊件细长，以致于焊接区收缩变形引起焊件弯曲变形是一个突出问题。解决这一问题的最好办法就是要精心设计结构尺寸参数，（如板厚、板宽、板长和肋板间距等）和焊接参数（如单位线能量等）。
焊缝尺寸的大小，不仅关系到焊接工作量，而且还对焊接变形产生较大的影响。焊缝尺寸大，焊接量也大，填充金属消耗量多，造成焊接变形大。因此在设计焊缝尺寸时，在保证结构承载能力的条件下，应采用较小的焊缝尺寸。片面加大焊缝尺寸对减小焊接变形极其不利。所以对并不承受很大工作应力的焊缝，不必采用大尺寸焊角，只要能满足其强度要求就好。
另外，还要合理设计坡口型式。例如对接接头要采用角变形为零的最佳X形坡口尺寸。对于受力较大的T形接头和十字接头，在保证相同强度的条件下，采用开坡口的焊缝比不开坡口焊缝动载强度高，焊缝金属量少，而且对减小焊接变形也是有利的，尤其对厚板而言，更在意义。
在焊接结构设计中，应该力求使焊缝数量减至最少。一般在设计中常采用加肋板来提高结构的稳定性和刚度，特别是有时为减轻主体结构重量而采用较薄板，势必增加肋板数量，从而大大增加装配和焊接的工作量，其结果是不但不经济，而且焊缝致使焊接变形过大。所以实践证明合理选择板厚，适当减少肋板，使焊缝减少，即使结构可能稍重，还是比较经济的。
为避免焊接结构弯曲变形，在结构设计中，应力求使焊缝位置对称于料接构件的中性轴或接近于中性轴。因为焊缝对称于中性轴，有可能使中性轴两侧焊缝轴产生的弯曲变形完全抵消或大部抵消。因为焊缝接近中性轴，使焊缝收缩引起的弯曲力矩减小，从而使构件弯曲变形也减小。所以在焊接结构时应力求使结构对称。对于一些截面形状无法改变的非对称结构件，可在保持截面形状不变的情况下，采用调整焊缝重心轴与中性轴距离的方法减小变形。
焊接前装配时根据经验预估变形的大小，给构件一个与焊接变形方向相反的变形，以此与焊接变形相抵消，使结构在焊接后能达到技术要求。反变形有两种方法：①塑性反变形；②弹性反变形。在实际生产中，弹性反变形比塑性反变形更可靠些。因为即使弹性反变形的预应变量不够准确，也总是可以减小角变形。若采用塑性反变形，所选取的塑性预弯量必须非常精确，否则得不到良好的效果。
将焊件刚性固定在夹具中，以限制构件在焊接过程中产生变形。对减小焊件的角变形有很好的效果，可使焊接变形减少，但焊接应力较高。
为减小焊接变形，应尽可能采用高能量密度的焊接方法。如电子束焊、激光焊接、窄间隙焊接等。它们有较低的焊接线能量，焊接变形极小。在一般生产中，CO2气体保护焊来取代手工电弧焊，不但效率高，而且还能明显地减小焊接变形。焊接薄板时，可采用钨极脉冲氩弧焊或电阻焊，缝焊，都可防止压曲变形。
如果在生产中没有条件采用低线能量的方法，又不降低焊接规范时，可采用直接水冷或采用水冷铜块来改变热场分布，以达到减小变形的目的。但是对于淬硬性高的金属材料，此方法慎用。
装配焊接顺序的设计，主要考虑先期焊缝产生的焊接应力和变形对后续焊缝的影响，还要考虑后续焊缝产生的应力和变形是怎样与先期焊缝的影响相互作用的。实践证明，正确选择装配焊接顺序，是防止焊接变形的有力措施。
在生产中通常采用以小拼大的焊接结构进行生产，先焊成若干部件和组件，然后装配焊接成整体结构。由于焊件的装配和焊接顺序不同，在生产过程中结构刚性的递增以及对焊接变形的影响也不相同，因此要对其进行分析比较，选择变形最小的合理装配焊接顺序。
一般情况下，应先焊收缩量大的焊缝，后焊收缩量小的焊缝。当同时存在对接焊缝和角焊缝时，一般应先焊对接焊缝，后焊角接焊缝；当同时存在横向焊缝和纵向焊缝时，应先焊横向焊缝，后焊纵向焊缝；当同时存在厚板焊缝和薄板焊缝时，一般应先焊厚板焊缝，后焊薄板焊缝；当结构中同时存在断续焊缝和连续焊缝时，一般应先焊连续焊缝，后焊断续焊缝。
焊接不均匀热场是产生焊接变形的主要原因。因此采用适当的预热；使焊接温度分布趋于均匀，也是一种减小焊接残余变形的有效措施。
用机械法或预热法使被焊壁板进行拉伸或伸长，与此同时将壁板焊到结构的框架上，焊完后，去掉拉伸载荷。此时壁板的收缩受到被焊框架的拘束，从而在壁板上只有小量的平面外变形产生。这时在焊接后壁板内存有残余拉伸应力，而在框架内则存有残余压应力。这种方法对减小焊接薄板的压曲变形具有良好的效果。
选用碱性低氢型焊条和焊剂，减少焊缝金属中扩散氢的含量；搞好母材和焊材的选择匹配；在技术条件许可的前提下，可选用韧性好的材料（如低一个强度等级的焊材），或施行“软”盖面，以减小表面残余应力；必要时，在制造前对母材和焊材进行化学分析、机械性能及可焊性、裂纹敏感性试验。
主要包括：严格地按规范进行焊条烘干；选择合适的焊接规范及线能量，合理的电流、电压、焊接速度、层间温度及正确的焊接顺序；对点焊进行检查处理；搞好双面焊的清根等；仔细清理坡口和焊丝，除去油、锈和水分。
3.选择合理的焊接结构，避免拘束应力过大；正确的坡口形式和焊接顺序；降低焊接残余应力的峰值。
4.焊前预热、焊后缓冷、控制层间温度和焊后热处理，是可焊性较差的高强度钢和不可避免的高拘束结构形式，防止冷裂纹行之有效的方法。预热和缓冷可减缓冷却速度（延长△t 800~500℃停留时间），改善接头的组织状态，降低淬硬倾向，减少组织应力；焊后热处理可消除焊接残余应力，减少焊缝中扩散氢的含量。在多数情况下，消除应力热处理应在焊后立即进行。
5.焊后立即锤击，使残余应力分散，避免造成高应力区，是局部补焊时防止冷裂纹行之有效的方法之一。
6.在焊缝根部和应力比较集中的焊缝表面，（热影响区受到的拘束应力较低），采用强度级别较低的焊条，往往在高拘束度下取得良好的效果。
7.采用惰性气体保护焊，能最大地控制焊缝含氢量，降低冷裂纹敏感性，所以，应大力推广TIG、MIG焊接。
1.限制钢材和焊材中，易产生偏析的元素和有害杂质的含量，特别是S、P、C的含量，因为它们不仅形成低熔点共晶，而且还促进偏析。C≤0.10%热裂纹敏感性可大大降低。必要时对材料进行化学分析、低倍检验（如硫印等）。
2.调节焊缝金属的化学成分，改善组织、细化晶粒，提高塑性，改变有害杂质形态和分布，减少偏析，如采用奥氏体加小于6%的铁素体的双相组织。
3.提高焊条和焊剂的碱度，以减低焊缝中杂质的含量，改善偏析程度。
4.选择合理的坡口形式，焊缝成型系数ψ=b/h＞1，避免窄而深的“梨形”焊缝，（焊接电流过大也会形成“梨形”焊缝），防止柱状晶在焊道中心会合，产生中心偏析形成脆断面；采用多层多道焊，打乱偏析聚集。
5.采用较小（适当）的焊接线能量，对于奥氏体（镍基）不锈钢应尽量采用小的焊接线能量（不预热、不摆动或少摆动、快速焊、小电流）、严格掌握层间温度，以缩短焊缝金属在高温区的停留时间；
6.注意收弧时的保护，收弧要慢并填满弧坑，防止弧坑偏析产生热裂纹；
7.尽量避免多次返修，防止晶格缺陷聚集产生多边化热裂纹；
8.采取措施尽量降低接头应力，避免应力集中，并减少焊缝附近的刚度，妥善安排焊接次序，尽量使大多数焊缝在较小的刚度下焊接，使其有收缩的余地。
1.选材时应注意能引起沉淀析出的碳化物形成元素，尤其是V的含量。必须采用高V钢材时，焊接及热处理时要特别加以注意。
2.热处理时避开再热敏感区，可减少再热裂纹产生的可能性，必要时热处理前做热处理工艺试验。
3.尽量减少残余应力和应力集中，减少余高、消除咬边、未焊透等缺陷，必要时将余高和焊趾打磨圆滑；提高预热温度，焊后缓冷，降低残余应力。
5.在满足设计要求的前提下，选用低一个强度等级的焊条，让其释放一部分由热处理过程消除的应力，（让应力在焊缝中松弛），对减少再热裂纹有好处。
2.控制电流、极性和焊速；使接头充分预热，建立好第一个熔池；
1.焊接：通过加热或加压，加或不加填充材料，使两个物体进行原子间的结合形成不可分割的整体的工艺过程。
2.焊接性：指同质材料或异质材料在制造工艺条件下，能够焊接形成完整接头并满足预期使用要求的能力。
3.影响焊接性的四大因素是：材料，设计，工艺及服役环境。
4.评定焊接性的原则主要包括：①评定焊接接头产生工艺缺陷的倾向，为制定合理焊接工艺提供依据；②评定焊接接头能否满足结构使用性能的要求；设计新的焊接试验方法就符合下述原则：可比性，针对性，再现性和经济性。
5.碳当量：把钢中合金元素的含量按相当于若干碳含量折算并叠加起来，作为粗略评定钢材冷裂纹倾向的参数指标。
6.斜Y型坡口对接裂纹试验：目的是主要用于鉴定低合金高强钢第一层焊缝和HAZ形成冷裂纹倾向，也可用于拟定焊接工艺。
1）试件制备，被焊钢材板厚δ=9-38mm。对接接头坡口用机械方法加工，试板两端各在60mm范围内施焊拘束焊缝，采用双面焊。注意防止角变形和未焊透。保证中间待焊试样焊缝处有2mm间隙。
2）试验条件：试验焊缝选用的焊条就与母材相匹配，所用焊条应严格烘干，焊条直径4mm，焊接电流（170±10）A，焊接电压（24±2）V，焊接速度（150±10）mm/min。试验焊缝可在各种不同温度下施焊，试验焊缝只焊一道，不填满坡口。焊后静置和自然冷却24h后截取试样和进行裂纹检测。
3）检测与裂纹条率计算。用肉眼或手持5-10倍放大镜来检测焊缝和热影响区的表面和断面是否有裂纹。一般认为低合金钢“小铁研”试验表面裂纹率小于20%时，一般不产生裂纹。
7.插销试验：目的，主要评定钢材的氢致延迟裂纹倾向，附加其他设备，也可以测定再热裂纹敏感性和层状敏感性。
1）试件制备，将被焊钢材加工或圆柱的插销试棒，沿轧制方向取样并注明插销在厚度方向的位置。试棒上端附近有环形或螺形缺口。将插销试棒插入底板相应的孔中，使带缺口一端与底板表面平齐。对于环形缺口的插销试棒，缺口与端面的距离a应使焊道熔深与缺口根部所截平面相切或相交，但缺口根部圆周被熔透的部分不得超过20%。对于低合金钢，a值在焊接热输入为E=15KJ/cm时为2mm。
2）试验过程，按选定的焊接方法和严格控制的工艺参数，在底板上熔一层堆焊焊道，焊道中心线通过试样的中心，其熔深应使缺口尖端位于热影响区的粗晶区，焊道长度L约100-150mm。施焊时应测定800-500℃的冷却时值t8/5值，不预热焊接时，焊后冷却至100-150℃时加载；焊前预热时，应在高于预热温度50-70℃时加载。载荷应在1min之内且在冷却至100℃或高于预热温度50-70℃之前施加完毕。如有后热，应在后热之前加载。当试棒加载时，插销可能在载荷持续时间内发生断裂，记下承载时间。
1.高强钢：屈服强度σs≥295MPa的强度用钢均可称为高强钢。
2.Mn的固溶强化作用很显著，ωMn≤1.7%时，可提高韧性，降低脆性转变温度，Si会降低塑性，韧性，Ni既固溶强化又同时提高韧性且大幅度降低脆性转变温度的元素，常用于低温钢。
3.热轧钢（正火钢）：屈服强度为295-490MPa的低合金高强钢，一般是在热轧或正火状态下供货使用。
4.高强钢焊接接头的设计原则：高强钢以其强度作为选用依据，因而焊接接头的原则为：焊接接头的强度等于母材的强度（等强原则），分析：①焊接接头强度大于母材强度，塑韧性降低，②等于时寿命相当③小于时，接头强度不足。
5.热轧及正火钢的焊接性：热轧钢含有少量的合金元素一般情况下冷裂纹倾向不大，正火钢由于含合金元素较多，淬硬倾向有所增加，随着正火钢碳当量及板厚的增加，淬硬性及冷裂纹倾向随之增大。影响因素：⑴碳当量⑵淬硬倾向：热轧钢的淬硬倾向及正火钢的淬硬倾向⑶热影响区最高硬度，热影响区最高硬度是评定钢材淬硬倾向和冷裂纹感性的一个简便的方法。
6.SR裂纹（消除应力裂纹，再热裂纹）：含Mo正火钢厚壁压力容器之类的焊接结构，进行焊后消除应力热处理或焊后再次高温加热的过程中，可能出现另一种形式的裂纹。
7.韧性是表征金属对脆性裂纹产生和扩展难易程度的性能。
8.低合金钢选择焊接材料时必须考虑两个方面的问题：①不能有裂纹等焊接缺陷②能满足使用性能要求。热轧钢及正火钢焊接一般是根据其强度级别选择焊接材料，其选用要点如下：①选择与母材力学性能匹配的相应级别的焊接材料②同时考虑熔合比和冷却速度的影响③考虑焊后热处理对焊缝力学性能的影响。
9.确定焊后回火温度的原则：①不要超过母材原来的回火温度以免影响母材本身的性能②对于有回火的材料，要避开出现回火脆性的温度区间。
11.高强钢焊接采用“低强匹配”能提高焊接区的抗裂性。
12.低碳调质钢焊接时要注意两个基本问题：①要求马氏体转变时的冷却速度不能太快，使马氏体有自回火作用，以防止冷裂纹的产生②要求在800℃-500℃之间的冷却速度大于产生脆性混合组织的临界速度。低碳调质钢焊接要解决的问题：①防止裂纹②在保证满足高强度要求的同时，提高焊缝金属及热影响区的韧性。
13.对于含碳量低的低合金钢，提高冷却速度以形成低碳马氏体，对保证韧性有利。
14.中碳调质钢合金元素的加入主要起保证淬透性和提高抗回火性能的作用，而真强度性能主要还是取决于含碳量。主要特点：高的比强度和高硬度。
15.提高珠光体耐热钢的热强性有三种方式：①基体固溶强化，加入合金元素强化铁素体基体，常用的Cr,Mo,W,Nb元素能显著提高热强性②第二相沉淀强化：在铁素体为基体的耐热钢中，强化相主要是合金碳化物③晶界强化：加入微量元素能吸附于晶界，延缓合金元素沿晶界的扩散，从而强化晶界。
16.珠光体耐热钢焊接中存在的主要问题是冷裂纹，热影响区的硬化，软化，以及焊后热处理或高温长期使用中的消除应力裂纹。
17.-10到-196℃的温度范围称为“低温”，低于-196℃时称为“超低温”。
1.不锈钢：不锈钢是指能耐空气，水，酸，碱，盐及其溶液和其他腐蚀介质腐蚀的，具有高度化学稳定性的合金钢的总称。
2.不锈钢的主要腐蚀形式有均匀腐蚀，点腐蚀，缝隙腐蚀和应力腐蚀等。均匀腐蚀，指接触腐蚀介质的金属表面全部产生腐蚀的现象；点腐蚀，指在金属材料表面大部分不腐蚀或腐蚀轻微，而分散发生的局部腐蚀；缝隙腐蚀，在电解液中，如在氧离子环境中，不锈钢间或与异物接触的表面间存在间隙时，缝隙中溶液流动将发生迟滞现象，以至于溶液局部Cl-，形成浓差电池，从而导致缝隙中不锈钢钝化膜吸附Cl-而被局部破坏的现象；晶间腐蚀，在晶粒边界附近发生的有选择性的腐蚀现象；应力腐蚀，指不锈钢在特定的腐蚀介质和拉应力作用下出现的低于强度极强的脆性开裂的现象。
3.防止点腐蚀的措施：1）减少氯离子含量和氧离子含量2)在不锈钢中加入铬，镍，钼，硅，铜等合金元素3）尽量不进行冷加工，以减少位错露头处发生点腐蚀的可能4）降低钢中的含碳量。
4.不锈钢及耐热钢的高温性能：475℃脆性，主要出现在Cr＞13%的铁素体，430-480℃之间长期加热并缓冷，导致在常温时或负温时出现强度升高而韧性下降；σ相脆化，是Cr的质量分数的45%的典型，FeCr金属间化合物，无磁性，硬而脆。
5.奥氏体不锈钢焊接接头的耐蚀性：1）晶间腐蚀，2）热影响区敏化区晶间腐蚀，3）刀状腐蚀。
6.防止焊缝发生晶间腐蚀的措施：1）通过焊接材料，使焊缝金属或者成为超低碳情况，或者含有足够的稳定化元素Nb。2）调整焊缝成分获得一定δ相。晶间腐蚀理论本质上就是贫铬理论。
7.热影响区敏化区晶间腐蚀：指焊接热影响区中加热峰值温度处于敏化加热区间的部位所发生的晶间腐蚀。
8.刀状腐蚀：在熔合区产生的晶间腐蚀，有如刀削切口形式，故称为“刀状腐蚀”。
9. 防止刀状腐蚀措施：①选用低碳母材和焊接材料②采用又相组织的不锈钢③采用小电流焊接，减少焊接粗晶区的过热程度及宽度④与腐蚀介质接触的焊缝最后焊接⑤交叉焊接⑥加大钢中Ti,Tb含量，使焊接粗晶区的晶粒边界有足够的Ti,Tb与碳化合。
10.不锈钢为什么采用小电流焊接？以减小焊接热影响区的温度，防止焊缝晶间腐蚀的产生，防止焊条，焊丝过热，焊接变形，焊接应力，可以减少热输入等。
11.引起应力腐蚀开裂的三个条件：环境，选择性的腐蚀介质，拉应力。
12.防止应力腐蚀开裂的措施：1）调整化学成分，超低碳有利于提高抗应力腐蚀的能力，成分与介质的匹配问题，2）清除焊接残余应力3）电化学腐蚀，定期检查及时修补等。
13.为提高耐点蚀性能：1）一方面必须减少Cr,Mo的偏析2）一方面采用较母材更高Cr，Mo含量的所谓“超合金化”焊接材料。
14.奥氏体不锈钢焊接时会产生热裂纹，应力腐蚀裂纹，焊接变形，晶间腐蚀。
15.奥氏体钢焊接热裂纹的原因：1）奥氏体钢的热导率小，线膨胀系数大，拉应力致大，2）奥氏体钢易于联生结晶形成方向性强的柱状晶的焊缝组织，有利于有害杂质偏析3）奥氏体钢合金组成较复杂，易溶共晶。
16.防止热裂纹措施：①严格限制母材和焊接材料中的P，S含量②尽量使焊缝形成双相组织③控制焊缝的化学成分④小电流焊接。
17.18-8型和25-20型在防止热裂纹时其焊缝组织有何不同？18-8型钢焊缝形成A+δ组织，δ相可以溶解大量的P,S，δ相一般为3%-7%，25-20型钢焊缝形成A+一次碳化物组织。
18.奥氏体不锈钢选材时应注意：①坚持“适用性原则”②根据所选各焊材的具体成分确定是否适用③考虑具体应用的焊接方法和工艺参数可能造成的熔合比大小④根据技术条件规定的全面焊接性要求来确定合金化程度⑤要重视焊缝金属合金系统，具体合金成分在该合金系统中的作用，考虑使用性能要求和工艺焊接性要求。
19.铁素体不锈钢焊接性分析：1）焊接接头的晶间腐蚀2）焊接接头的脆化，高温脆化，σ相脆化，475℃脆化。
2.铸铁的性能主取决于石墨的形状，大小，数量和分布等，同时基体组织也有一定的影响。
3.球墨铸铁：F基体+圆球状石墨；灰口铸铁：F基体+片状石墨；蠕墨铸铁：基体+蠕虫状石墨；可锻铸铁：F基体+团絮状石墨。
4.低碳钢焊条是否可以焊接铸铁？不可以，在焊接时，即使小电流，母材在第一道焊缝中所占的比例为25%-30%，若依铸铁中C=3%计算，第一道焊缝中的含碳量为0.75%-0.9%，属于高碳钢，焊接冷却后立即出现高碳马氏体，且焊接HAZ会出现白口组织，机械加工困难。
5.电弧热焊：熔铸件预热到600-700℃，然后在塑性状态下进行焊接，焊接温度不低于400℃，为防止焊接过程中开裂，焊后立即进行消除应力处理及缓冷，此铸铁焊补工艺称为电弧热焊。
6.半热焊：预热温度在300-400℃时称为半热焊。
由于镁的氧化性极强，在焊接过程中易形成氧化膜（MgO），MgO熔点高（2500℃）、密度大（3.2g/cm3），易在焊缝中形成夹杂，降低了焊缝性能。在高温下，镁还容易和空气中的氮发生化学反应生成镁的氮化物，弱化接头的性能。镁的沸点不高，这将导致在电弧高温下很容易蒸发。
2.晶粒粗大
由于热导率大，故焊接镁合金时要用大功率热源、高速焊接，易造成焊缝和近焊缝区金属过热和晶粒长大。
3.热应力
镁合金热膨胀系数较大，约为铝的1～2倍，在焊接过程中易产生大的焊接变形，引起较大的残余应力。
4.焊缝金属下塌
由于镁的表面张力比铝小，焊接时很容易产生焊缝金属下塌，影响焊缝成形质量。
5.气孔
与焊接铝合金相似，镁合金焊接时易产生氢气孔。氢在镁中的溶解度随温度的降低而减小，而且镁的密度比铝小，气体不易逸出，在焊缝凝固过程中会形成气孔。
6.热裂纹
镁合金易与其他金属形成低熔点共晶组织，在焊接接头中易形成结晶裂纹。当接头处温度过高时，接头组织中的低熔点化合物在晶界处会熔化出现空穴，或产生晶界氧化等，即所谓的“过烧”现象。
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