控制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
控制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。
说明：
P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
说明：
在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。
说明：
在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+微分D（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
12楼
真是佩服啊！！！！！！！！！！！！！！1
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13楼
我来回答你P的问题
对于P控制按照理想的说法,当我们选择了一定的比例P,就确定了误差.这个误差是不会变的."比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。"
为什么楼主说了2个数字,按我的理解有3个意思
1.基数120,比例选择的不同,一个是120:108,就走108.一个是120:112.就走112
2.任何情况都不能是理想的.基数120,选择是120:108,本来应该走108,但由于输入误差,元件误差,干扰等,引起了走112步.
3.楼主已经选择了比例(比例,基数),走120,但输入误差,元件误差,干扰等,走了108或112,我想楼主就是这个意思.
比例是比例,不要和误差干都一起了.(比例就是要把误差按比例扩大或缩小)
错了请斧正!!
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14楼
还是有点问题,哈哈
希望大家都来讨论下.
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15楼
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16楼
很生动啊,学习了:victory: :victory: :victory:
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17楼
:lol :call: 谢谢
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18楼
通俗易懂，学习了！坛子里还是有高人的。
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19楼
好东西！！！！！！！！！！！
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20楼
虽然我不懂 但是还是要感谢楼主的奉献
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21楼
我学了好久，用是会了，懂是在今天！哈哈哈哈哈哈！和我刚接触电气不懂电流和电子方向一样！论坛使我日益精进啊！楼主高人！佩服到五体投地！:victory:
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