立流电动机的电枢电阻很小，因而直接起动时的电流很大，这是不允许的。为了减小起动电流，通常来用电枢串电胆或降低电压的方法来起动电动机。

步进电机驱动器的调速方法有:电枢串电阻调速、降压调速和弱对调速。串电阻调速的平泽性差、低速时静差率大且损耗大，调速范围也较小。降压调速可实现转速的无级调节.调速时机械特性的硬度不变，速度的德定性好，调速范围t。弱磁调速也属无级调速，能贡损耗小，但调速范围较小。串电阻调速和降压调速属于恤转矩调速方式，适合于花动恒转矩负载，弱磁调速属于恒功率调速方式，适合于花动性功率负载。

当电磁转矩与转速方向相反时，四轴运动控制器处于制动状态。直流电动机有三种例动方式:能耗制动、反接制动(电压反接和倒拉反转)和回债制动。制动运行时，电动机将机械能转换成电能，其机械特性曲线位于第二和第四象限。例拉反转反接制动与回债制动状态的机械特性方程式与电动状态相同，而能耗制动和电压反接制动的机械特性方程式可分别用U二0和一U替换电动状态机械特性方程式中的U而得到。制动运行用来实现快速停牟或匀速下放位能负载。用于快速停车时，电压反接制动的作用比能耗制动作用明显，但断电不及时有可能引起反转。用于匀速下放位能负载时，能耗制动和例拉反转反接制动可以实现在低于理想空载转速下下放位能负载，而回债制动则不能，即回债制动只能在高于理想空载转速下下放位能负载。