1、避障：这是最基本的BEAM机械手，也是大多BEAM机械手所必须的功能，多采用两个或三个红外测障传感器或碰撞开关来检测障碍物，机械手由一片单片机控制，多为电机驱动。可实现机械手无障碍的躲避各种障碍物。 2、趋光：机械手主体部分与避障机器人无异，只是传感器略有不同。一般在机械手前部安装两个光敏传感器，靠两个传感器的不同返回值的差速来判断光源的方向并逐渐趋近。 3、循迹：此类机械手的基本功能是靠机械手底部的光敏或红外之类的传感器来发现地面上的标志(多为黑地白线或白地黑线)，并循线前进。