码垛机用的伺服电机就是一个搭配了反馈编码装置的普通电机（反馈编码装置记录了电机的角度、转速和加速度也可以说伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转反馈编码器保证）。如果想让它可以非常精确地控制角度、转速和加速度。必须有配套装置才能实现，比如伺服电机+伺服驱动器。

比如开环控制：伺服电机+伺服控制器+plc可编程控制。闭环控制：伺服电机+位置传感装置+伺服驱动器+plc可编程控制如图3。

  伺服电机的结构

  伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。伺服电机的应用领域就太多了，只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机(脉冲电机)。步进电机转子是永磁体，定子是激磁绕组，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下转动。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。伺服电机和步进电机的区别：伺服电机本身结构简单，在相同驱动功率的情况下，比步进电机的成本低，但为了保证控制精度和质量，需要配置数字式闭环伺服控制器，构成的伺服控制系统其成本会较高

伺服电机和步进电机的区别总的来讲：从电机结构上讲步进电机比伺服电机复杂些。步进电机的应用是在要求低速但高精度的场合，伺服电机能上3000转。则步进转速低