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问（1）：交流同步伺服、交流异步伺服的额定转速与极数是否有关？n1=60f/2p？额定转速以下输出恒转矩，额定转速以上恒功率，那么额定转速的界定是由电机本身的机械决定还是驱动器来决定？
答：有关，同步转速n1=60f/2p，异步机还有滑差s，n=(1-s)n1，同步机n=n1，2p为极对数。我觉得控制中弱磁速度的界定是由驱动器判断的。
额定转速可以由几个方面决定：同步伺服的反电势高低、电机铁心材料允许的驱动电流交变频率、额定转矩下电机的最大功率、最高温升等，最主要还是反电势；异步电机主要受材料允许的最高频率以及极对数限制。
额定转速的界定由电机本身的机械和电器特性来决定。

问（2）：交、直流伺服的区分是否取决于驱动器与电机间的电流或电压的形式？但直流无刷伺服的电流方向也变化？是否可以理解为交流？交流伺服是否是以直流无刷伺服的原理为基础演变的？

答：交流伺服通常指以正弦波驱动方式的伺服，无刷驱动相当于整流子数为6（7）的有刷直流电机的控制精度，一般低速特性较差。商业上也有称他为交流伺服，仅因为他甩掉了电刷，但特性恐怕比好的交流伺服、直流伺服有差距，10000倍的调速比无刷电机绝难达到。
直流无刷马达其实是自控式永磁同步马达的一种，不过是矩形波供电，而通常说的永磁同步马达是正弦波供电的。之所以说是“直流电机”，主要考虑到无刷马达的控制器相当于直流有刷马达的电刷和换向器，实现“电子换向”，从直流母线侧看相当于直流电机。
直流伺服用于直流电机，不是直流无刷电机；直流无刷电机与交流伺服电机其实是一回事，就是交流同步电机（交流永磁同步伺服电机）。

问（3）：交直流伺服对力矩的控制是否类似于变频器的矢量控制的坐标转换，用数学模型虚拟出转速电流和转矩电流？对其进行PID调节？

答：你的问题太泛，交直流对力矩的控制，方法各异。但不管怎样，伺服控制都必须找到一个可以线性对应于电机力矩的量来控制——直流伺服就是电枢电流，交流永磁同步电机就复杂多了：矢量解析、cosQ=1控制、自同步控制等。
类似。同步马达也可以矢量变换，只不过控制结构不同，矢量控制的实质在于磁场定向，如永磁同步马达常用转子磁场定向，磁通电流给定id=0，iq正比转矩。

另：我的意思是你是否确定被拖电机的额定频率是50Hz。同步机械转速应该始终与极对数和输入频率相关的，即n=60f/p。因为产生恒定转矩的条件就是定、转子磁场同速不同相，定子磁场的转频正比于定子频率，转子磁场当然也要与其同频。在额定频率输入下的转速应该是额定转速。

我们国家规定的交流电的工频就是额定频率是50Hz，所以交流电机的额定频率几乎都是50Hz。但是伺服电机大多数是以中频电源为额定驱动频率的，所以可以这样理解，中频一般是400Hz，虽然伺服电机参数里没有这项参数。。。

问（4）：电机的极对数？

答：n1=60*f/2p
p一般表示电机的极对数数，2p是极数。
1对极包括N极和S极，极数当然是极对数的两倍。

同步电机机械转速=60*运行频率/极对数；
异步电机机械转速=60*运行频率*（1-滑差率）/极对数