小型混凝土泵机构驱动力应能保证连杆机构全工况运动，并能满足抵消臂架变形量的要求。液压缸的至大推力需要大于机构的至大推力，小型混凝土泵液压缸推力和拉力曲线应尽量平滑，至大和至小峰值差越小越好，且在机构运动末段驱动力曲线不宜陡峭。
小型混凝土泵连杆机构设计计算的基本原则是:机构的驱动力能够保证机构全工况运动。连杆机构设计时需要考虑全工况下各运动构件不发生干涉。小型混凝土泵连杆机构优化设计方法采用MSC. Admas等软件进行机构设计，用于连杆机构几何尺寸、驱动力大小的确定。
对于具体的小型混凝土泵臂架结构，底板上都配置了横、纵肋板，通常可满足大部分需求。采用Soliworks或Pro/Engineer等参数化驱动软件进行小型混凝土泵机构设计，适用于定型或初步优化后的连杆机构改进。