小型混凝土泵控制技术原理，根据四足机器人稳定判据原理可知，支撑面重心必须始终保持在支撑多边形内部，且不包括边缘部分，其支撑多边形四周的较短距离作为衡量泵车当前稳定状态的稳定裕度，当距离越大时，说明小型混凝土泵泵车抗倾翻能力越强。
通过对小型混凝土泵泵车水平倾斜角度、各个支腿承重G的变化情况进行判断，预判泵车倾翻的可能性，把计算结果和当前状态下的泵车倾翻预警、报警位置进行比较，并结合路面塌陷机理有效控制倾翻发生的几率，发出声讯报警。
根据力系平衡原理，当小型混凝土泵车臂架展开作业时，如果整车重心能够保持在以四个支腿支撑点为顶点的四边形内，就能保证小型混凝土泵车的稳定。但在实际作业过程中,受施工场地限制，往往只展开一侧支腿，实现泵车的单侧支撑功能，解决泵车施工时占地面积大的问题，满足狭小场地的施工要求。
小型混凝土泵控制系统结构在泵车转塔安装水平倾角仪，在支腿的有杆腔和无杆腔安装压力传感器，在支现液压红安装位移传感器，采集泵车水平角度、支腿承受压力、支腿液压缸位移等控制量，在聚送和非系送情况下， 通过中央处理器实时计算泵车支腿承重、水平倾斜角度，实时检测泵车的几何姿态、载荷的瞬时数据、操作数据，通过对泵车支腿承重变化量及水平角度变化量与稳定状态的多级报警值进行比较，实施多级监控、多级报警、限制动作、禁止动作，以保证泵车工作稳定，防止泵车发生倾翻。