这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 　　PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 　　PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 　　u(t)=kp(e((t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 　　因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s) 　　其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数
关于PID的介绍网上比较多 http://baike.baidu.com/view/262316.htm这里是百度百科中的描述，我觉得还比较详细。
关于软件和硬件实现的PID控制器不能笼统的区分，在硬件实现的PID控制器中也区分了有连续电路构成的PID控制器，和由离散电路构成的PID控制器，微处理实现的软件控制器其优点在于没有复杂控制电路，控制规则更改方便实用性更强。但是计算机处理的是数据也是离散量，所以应该属于离散控制，关于连续控制系统的优缺点是响应速度快控制及时超调小，随着处理器技术的发展差距也将逐渐缩小的，一点拙见，希望对你能有帮助

多谢指教

谢谢指导 学习了！

请的有点概念性，不过不错了

百度上面也有很多介绍的。