直线机构： 螺杆、同步轮 /带、齿轮齿条等

旋 转机构： 分度盘等

图1

1. 负载扭矩包括： 运行扭矩（摩擦扭矩）和加速扭矩

M=Ma+Mf

M：负载扭矩（N.m）

Ma：负载加速扭矩（N.m）

Mf：负载运行扭矩（N.m）

2. 螺杆机构扭矩计算：

M=Ma+Mf

F=  +mg（sina+μcosa）

Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t

Mf：负载运行扭矩（N.m）                

F: 轴方向负载（N）

FA：负载外力（N）                      

PB：螺杆螺距（m/rev） 

α:螺杆水平时为0，垂直时为90度

η：效率（0.9）；                    

μ：滑动面摩擦系数（0.05）

μ0：预压螺帽内部摩擦系数（0.2—0.3）

m：负载总质量（kg）                    

i：机构的减速比

Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）          

Jt：负载转动惯量（kg.m2）

V：运行目标速度（r/s）                 

t：加速时间（s）

Ma：负载加速扭矩（N.m）                

ma：螺杆质量（kg）

R：螺杆半径（m）                        

PB：螺杆螺距（m/rev）

3. 同步轮/带机构、齿轮齿条机构扭矩计算：

M=Ma+Mf

F=  +mg（sina+μcosa）

Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t

Mf：负载运行力矩（N.m）          

F: 轴方向负载（N）

FA：负载外力（N）                

D：终端滚轮直径（m）

η：效率（0.9）；               

i：机构的减速比    

m：负载总质量（kg）              

μ：滑动面摩擦系数

Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）    

Jt：负载转动惯量（kg.m2）

V：运行目标速度（r/s）           

t：加速时间（s）

Ma：负载加速力矩（N.m）          

A: 电机转动一周负载移动量（m）

4. 旋转机构扭矩计算：

旋转机构，轴承支撑负载，摩擦扭矩极小，与加速扭矩不在同一量级，计算时常常忽略。

M=Ma=J*β=（Jm+Jt）*2πV/t

 M：负载扭矩（N.m）             

Ma：负载加速力矩（N.m）

Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）

Jt：负载转动惯量（kg.m2）

V：运行目标速度（r/s） 

t：加速时间（s）

m：移动负载总质量（kg）         

R：旋转机构半径（m）