本课题设计的是一台曲轴搬运上线机械手，该机械手具有四个自由度。设计机械手的目的是为了提高曲轴加工过程中的劳动生产率，实现机械加工的自动化。经过计算确定了机械手的外形尺寸和工作空间，拟定了机械手各关节的