课题下肢内收外展训练机器人由支撑系统框架、两套绳索牵引支链、一套刚柔混联支链和一个脚踏板组成。支撑系统框架由型材搭建而成，可根据需要任意移动；两套绳索牵引支链均由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索组成