一种拉线式踝关节外骨骼设计方案，全部参数可编辑，零部件都是选型以后根据实物尺寸或厂家模型绘制的。通过电机驱动，利用鲍登线传动，将动力和运动传递给踝关节，踝关节配置合适的扭矩传感器，以便于滤去鲍登线的非