机器人主要作业于一些远程输水，输油管道，其依靠六支撑脚的伸缩结构与管壁接触，依靠两个步进电机带动丝杠的伸缩结构可以自适应一定尺寸范围的管道大小，机器人通过两个直流行星减速电机驱动前进，配合机器人中间万