设计背景 随着人类对海洋资源的探索越来越多，水下机器人应运而生，如水下航行器、自主水下机器人（AUV）,水下滑翔机等。它具有无缆、作业范围广、自由度大、可进行复杂环境探索等特点。当需要对工作时的水下机