本课题主要采用了农用轮胎来代替以往惯用的履带和舵轮，使用四个伺服电机作为驱动和控制原动机，其中两个作为转向控制电机，两个作为主驱动电机。它们再配合了大传动比的减速机后，可以输出高达90N/m的转矩。这