该模型是一种利用连杆机构组合而成的模仿四足动物行走的机构，以牛为蓝本进行建模，核心的地方是齿轮参数化设计和连杆机构的选型与参数设置，每一个参数的修改都会直接影响行走机构的运动曲线，需要耗费一定的时间和