该爬杆机器人的爬行动作类似于蚯蚓的爬行，机器人有上下两个加紧机构组成，两个加紧机构是间歇运动，下面的加紧机构加紧杆子时，曲柄滑块机构将上面的加紧机构张开并迫使上面的加紧机构上移一段距离。然后上面的加紧