一种无人机式三维建筑打印机，通过视觉装置（7）提供环境信息进行控制，通过旋翼组件（5）和旋翼位姿调整组件（6）控制三维建筑打印机的运动路径和姿态，通过挤出机位姿调整组件（9）控制打印喷头（1）的位姿，