谐波传动是利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。谐波传动通常由三个基，本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有