五杆并联机器人设计模型。这个机器人有两个自由度。输入：粉色和紫色曲柄，其运动被编程为获得绿色工具的所需位置或轨迹。这里的固定杆（底座）是一种特殊的杆，其两个旋转关节之间的距离为零。-当粉色和紫色曲柄以