矿井搜救机器人主要包括四个部分：主动减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。矿井侦测搜救机器人装置的除障碍部分，由高速钻头和高压水枪组成。机械臂通过底盘中心的传动轴带动，