这是一种应用在机器人底盘上的全方位平面定位系统，可以实现机器人平面上的定位功能。使用两个正交布置的万向轮当作编码轮，使用拉伸弹簧（模型图没有，渲染图和实物图上有）使得编码轮可以时刻保持触地，编码器是光