工业机器人运动学标定和误差补偿研究，离线编程系统从实验室开发出来后并不能直接应用于具体的工业机器人完成作业任务，还必须解决软件的实用化问题，其中最关键的就是对机器人建模误差的标定和补偿．由于工业机器人