四坐标机械手上下料装置是SolidWorks2015绘制可编辑，另附STP通用格式。底座有大小齿轮带动YZ两轴做旋转运动。YX两轴是有滚珠丝杠，直线导轨构成，带动末端的夹紧手指动作，有完整的仿真文件，