本图纸是管道机器人的单履带结构，管道机器人常用于代替人工进行管道检修与维护，适应不同管道直径变化以及管道转向问题一直是机器人要解决的一大难点，为保证机器人在管道内有足够的支撑力以及稳定性，常采用履带式