3D视觉引导机器人，带动夹具抓取物料。可实现异形件混线产，抓料位无机械定位，视觉视野内自动捕捉拍照，给机器人坐标实现内撑式抓取，夹具通用性强，可适用孔径φ20-φ95大小孔径。视觉、机器人、夹具的稳定