抓取料筐的结构形式，因为料筐的结构比较脆弱，在抓取过程中一定要从两边同时向一侧收缩。传统的机构可以使用正反螺纹的四缸或者四杆机构，本方案采用了比较简单的气缸推动齿条，驱动齿轮实现收缩，方案仅供参考。