一种穿刺机器人结构，参数设定，可做仿真动画。使用伺服电机控制Z轴方向定位，使用气缸并通过连杆机构进行XY平面定位，再使用气缸进行穿刺深度定位，采用导轨滑块提高精度，深度方向0.05mm精度；适用学生思