机械手采用一系列杆和齿轮齿条运动副构建空间多边形，杆和齿轮相应的就是多边形的边和偏距。大多数机械手均有特殊的几何关系。由杆和齿轮副构成的封闭空间多边形可能是能动的，也可能是结构。本说明书将根据能动度条