机械手的结构主要由三部分组成，包括升降部分、旋转部分和机械臂，具体如下：升降部分组成有固定板，支承导柱，同步带轮，下底座，传感器，下升降台，上底座，上升降台，升降台导向轴，为底座导向轴，滚珠丝杆，升降