智能化水果采摘机主要由控制系统和执行系统两大部分组成，其中执行系统作为机械的主要组成结构，在水果采摘过程中发挥着重要的作用，执行系统如图2-1所示，其整个执行部分主要分11个主要部件，包括：机械臂平台