本次课题主要致力于设计用在数控机床上的气动式装夹机械手。机械手的设计主要包括三个方面：执行机构，驱动机构和控制系统。主要设计的是执行机构，执行机构直接关系到机械手结构的外型，动作范围等，在后述讨论中详