空间4R机构是由4个转动副链接而成的铰链四杆机构，垂直轴是其中一种特殊形式，由于结构紧凑、运动副简单、加工安装方便、成本低并且适应高速工况等优点，得到了广泛的应用，如万向节联轴器和飞机副翼操纵机构等。