90自由度运动传递机构模是现代机械中应用最广泛的一种传动机构，它可以用来传递空间任意两轴间的运动和动力。与其它传动机构相比，优点是：结构紧凑、工作可靠、传动平稳、效率高、寿命长、能保证恒定的传动比，而