手爪为双手爪，用于一次抓取两个工件，机器人抓取摩轮外圈。机器人手爪主要由机器人法兰板、手爪安装板、夹紧气缸和浮动气缸等组成。 工作时，气缸带动连接板运动，连接板带动安装在其上的手指运动，两侧的手指运动