见机构简图，该机构主要由2个完全一样的齿轮1和4、连杆2、3和机架5组成，是一齿轮五杆机构，当齿轮1匀速转动时，一方面直接带动齿轮4转动，将运动传递给两自由度五杆机构的曲柄4，另外齿轮1直接将运动传递