包含xzθ三轴可调吸盘式机构，具体包含一个电机负责不同工位的位置旋转，滑台气缸负责x轴和z轴的横移，吸盘机构同时带旋转气缸可旋转180°。1.该机构在z轴上及其巧妙使用滑轨模组的作用，来消除吸头的吸气