靶件抓取机构，包括安装在吊具框架上的支撑杆组件，所述支撑杆组件具有可在所述吊具框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，所述摆臂上设置有负压吸附装置，所述负压吸附装置作用在工件的底