多气缸组合机械抓手机构设计模型，2个垂直滑台气缸支配2级上升机构，可实现平稳性的逐级提高，1个水平滑台气缸实现平面运动；顶部设有爪型气缸，可与自动化线配合工件的抓取，转移，上下料等动作使用。文件为ST