3种PG12-夹持-旋转抓取组件模型，卡爪夹持机构能模仿人手和手臂的某些动作功能，可从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置进行装配，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操