所示为另一种形式的抓取机构。依靠驱动杆直接带动爪转动，完成抓取工件的动作。（见机构简图）驱动杆1上下移动时，与其固接的销轴A、B通过连杆2、3带动左右爪4、5绕与机架固接的销轴F、E转动，完成抓取工件