包括外壳，外壳的内侧设有定子，定子的内侧设有转子，转子的内侧固定连接有转轴，转轴的两端连接有减速器，其中一减速器与外壳之间设有失电制动器，失电制动器包括铁芯、线圈、摩擦片、衔铁板以及固定板，衔铁板与支