机构是典型齿轮与连杆组合的实例，该实例中，曲柄摇杆机构的曲柄铰接两个相啮合行星齿轮，当曲柄匀速转动时，中心齿轮做非匀速转动。（见机构简图）ABCD为曲柄摇杆机构，曲柄1与齿轮4在A点同铰接在机架6上，