12种XBD单级谐波传动减速器组件B型模型,主要由波发生器,柔性齿轮,柔性轴承.刚性齿轮四个基本构件组成.谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来