机器人工程模块专业方向课程设计 三自由度机械臂运动系统设计要求 （1）自由度：3 （2）关节运动参数（略） （3）运动半径：不低于300mm。 （4）前三关节驱动器布置于基座处，通过传动机构进行力矩传