此机构非常经典，是普遍的电机凸轮机构。由电机带动同步带带动减速器，同时我们在减速机的后侧也增加了同步带机构，带动了编码器，这样我们就可以便于程序的调试。并且本图档给出了凸轮的草图，大家可以参考学习。这