一款摆线针轮减速机，速比为15。摆线轮按照方程式设计，箱体的内齿圈留了0.6mm的间隙，这具体可根据3d打印机的精度公差所决定，输入端为螺丝刀批头的接口，可通过电动螺丝刀扭动输入端查看减速器运动情况，